Иаидо — искусство мгновенного обнажения меча с последующим ударом. Иаидо развивалось в Японии исходя из боевой необходимости. Воины вели сражения в основном на лошадях, вооруженные копьями или нагината, но если оружие во время боя ломалось возникала необходимость в мече. Все это привело к развитию техник под различными названиями, суть которых, сводилась к одному — мгновенное обнажение меча при внезапном столкновении с противником, из любого, даже самого неудобного положения, затем один, максимум два удара и меч обратно возвращен в ножны. Эти техники были составной частью различных школ по боевым искусствам. В тот период иаидо отличалось от кэндзюцу очень незначительно. В классических школах изучались оба подхода.

Отцом иаидо считается Хаясидзаки Дзинсукэ Минамото Сигэнобу, который жил в 16 веке. Легенды гласят, что данная техника была им придумана, когда он готовился отомстиь за смерть своего отца. Во время медитации он понял, что сможет победить своих противников, если быстрее вытащит меч из ножен. Некоторые школы и до него имели в своем арсенале подобную технику, однако исходив вдоль и поперек всю Японию, он передал свои особые методы и приемы большому количеству учеников, которые затем открыли свои школы. Поэтому Хаясидзаки справедливо называют Великим Учителем Иаидо. Хаясидзаки считается основателем клана учителей иаидо — Тоса, который затем разветвился на две школы — Мусо Шиден-рю и МусоДжикеден Ешин-рю. Эти школы пронесли учение иаи через столетия.

Одним из великих мастеров меча после эры Мейдзи был Накаяма Хакудо, которому был присвоен титул «Святого меча». Он был один из самых поразительных учителей будо. Хакудо проживал в Тосо, где изучал иаидо в школе Ешин-рю. На базе полученных знаний в 1934 году он развил некоторые моменты школы Мусо Шиден-рю и вместе с мастерами Ешин-рю он начал открыто преподавать некогда тайное искусство иаидо. Незадолго до Второй Мировой, Бутокуден признал систему данов в иаидо.

Война и последующий запрет на распространение боевых искусств в Японии, приостановили развитие иаидо до 1953 года, после чего оно возраждается под эгидой Всеяпонской Федерации Кендо. Однако пришлось преодолеть много трудностей, прежде чем система развилась в том виде какая она сейчас — существовало множество школ иаидо и сравнивать их на соревнованиях и при присвоении степеней было невозможно. Кроме того, мастера Кендо поощряли своих студентов на занятия иаидо, дабы понять механизм владения мечом, но старые школы требовали изучения мастерства десятилетиями. И единственным путем, стало развитие новой системы, которая стандартизировала бы различные методы.

Было собрано 12 мастеров различных школ и они, после долгих споров, изобрели 7 стандартных ката, по которым оценивались бы студенты различных школ. В 1969г. В Киото в Будокане была представлена первая ката. В этой стандартизированной системе — «сэйтей», было 7 ката которые произошли из классических школ иаидо. В 1981 году были добавлены еще 3 ката, и на сегодняшний день, сэйтей представлен 10 ката, по которым сдаются экзамены во всем мире.

Несмотря на кажущуюся простоту, иаидо требует не только отличной физической подготовки, но и высокой степени психической концентрации и мобилизации. Именно поэтому древнее самурайское искусство продолжает жить в век космических технологий и компьютеров. Умение сосредоточить свою психику, мобилизовать ее для конкретного дела, необходимо современному человеку не менее, чем воинам прошлого. Главное в иаидо — невозмутимость духа. Храня спокойствие в душе, вы беретесь за рукоятку меча, молниеносным движением руки разрубаете врага, вкладываете меч в ножны и снова обретаете покой.  

Считается, что среди боевых дисциплин, иаидо лучше других отражает концепции Дзен, наряду с кюдо (стрельбой из лука). Концепция «муга мусин» — ни себя, ни разума — имеет практический смысл. Если воин оставит мысли о победе и будет упорно тренироваться, сила богов сможет войти в него и поможет сокрушить врага. При стремлении к этому состоянию малейшая тень сомнения может все испортить.